VIO知识图谱

硬件

Camera IMU calibration

前端 (Vision Algorithms)

DL方法：

• LIFT: Learned Invariant Feature Transform

几何

$SO(3)$, $SE(3)$

后端 (State Estimation $\to$ Optimization)

贝叶斯滤波

回环

DL方法：

• NetVLAD: CNN architecture for weakly supervised place recognition

地图

鲁棒性

对偶性：状态估计 vs 控制导航