构建 2.5D/3D 导航地图

人类与足式机器人的活动区域位于地球表面，属于曲面（2.5D $\in$ 3D）。目前大部分移动机器人自主导航时仅能感知 2D 平面空间信息，如常用的 costmap_2d，缺点在于难以适应复杂地形，如斜坡、楼梯等。为此，足式机器人需要实时构建稠密的 2.5D 或 3D 地图。

常用地图

• costmap_2d

• OpenVDB - Sparse volume data structure and tools
  • Spatio-Temporal Voxel Layer

• Grid Map - Universal grid map library for mobile robotic mapping
  • Robot-Centric Elevation Mapping

• OctoMap

• Voxblox
  • OpenChisel
  • Fast-Planner/plan_env
  • FIESTA

• Point Cloud Library
• Mesh

地图解析

• 路面 Terrain
• 障碍 Obstacle