路径规划算法分两类

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if UNICYCLE_MPRIM_16DEGS == 1
    resolution = 0.025;
    numberofangles = 16;
    numberofprimsperangle = 9;
  • Resolution: 分辨率
  • numberofangles: 圆周采样点数量
  • numberofprimsperangle: 特点角度下的运动元 (motion primitives) 种类

运动元总数 = numberofangles * numberofprimsperangle