S-MSCKF是一款基于滤波的紧耦合双目VIO，含前端和后端两个模块。以下是我的学习心得，如有不妥之处，欢迎大家批评指正。

如需进一步学习S-MSCKF请下载参考文献: https://pan.baidu.com/s/1_YwZEypnVHVChRp-RKjYgA 密码:kjxs