视觉SLAM的本质：管理地图点和关键帧

改造 ORB-SLAM2 实现双目视觉里程计

测试结果

最近学完高博的课程SLAM理论与实践，收获蛮多。为方便学习交流，分享自己写的作业报告：

  1. 概述与预备知识
  2. 三维空间的刚体运动
  3. 李群与李代数
  4. 相机模型与非线性优化
  5. 特征点法视觉里程计
  6. 直接法视觉里程计
  7. 后端优化
  8. 回环检测
  9. Final Project：双目视觉里程计