阅读清单📚

Paper reading

• Model-Based Diffusion for Trajectory Optimization

  

• LVIS: Learning from Value Interval Sampling (Offline planning + Online MIQP, Early termination)

  

• Learning agile and dynamic motor skills for legged robots: 作者 Hwangbo 同时开发了 RaiSim 仿真器和 RL 框架 👍👍👍

  

• CusADi

  

• Whole-Body MPC

  

  • Related: Aligator, Crocoddyl
  • Tricks:
    • tailor the solution accuracy to the computational budget by running a small but fixed number of iterations at high rates
    • CBF constraints at the first timestep for self-collision avoidance: $\boldsymbol{J}{\boldsymbol{h}} \dot{\boldsymbol{v}}+\dot{\boldsymbol{J}}{\boldsymbol{h}} \dot{\boldsymbol{q}}+\left(\alpha_1+\alpha_2\right) \boldsymbol{J}_{\boldsymbol{h}} \dot{\boldsymbol{q}}+\left(\alpha_1 \alpha_2\right) \boldsymbol{h}(\boldsymbol{q}) \geq \mathbf{0}$
    • ADMM(OSQP)
    • warm-start
    • inverse dynamics (RNEA) but FD
    • keeps structure of the QP fixed
    • The constraints and derivatives are computed using CasADi’s AD and codegeneration

• Visualizing Movement Control Optimization Landscapes

  

• Learning from Observation Paradigm: Leg Task Models for Enabling a Biped Humanoid Robot to Imitate Human Dances

  

• Design and Control of a Bipedal Robotic Character

  

• Interactive Design of Stylized Walking Gaits for Robotic Characters

  

• Russ Tedrake: Planning with Graphs of Convex Sets (in the age of foundation models)
• Siyuan Feng & Ben Burchfiel: Towards Large Behavior Models

• Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments

  

• Universal Manipulation Interface

  

  • GoPro as the only sensor and recording device.
  • Note the physical side mirrors highlighted in green which provide implicit stereo information.
  • Latency Measurement.
  • We use Diffusion Policy for all tasks.
• Learning to Fly in Seconds
• RLtools (~acados)
• GRiD: GPU-Accelerated Rigid Body Dynamics = URDFParser + GRiDCodeGenerator + RBDReference
• MPCGPU: NMPC through PCG on GPU
• TinyMPC
• Efficient Trajectory Optimization for Robot Motion Planning (CasADi + Chebfun)
• Efficient Tactile Simulation with Differentiability for Robotic Manipulation
  • Tactile-Based Control Environments
  • DiffRedMax
  • RedMax: efficient & flexible approach for articulated dynamics
  • GelSlim 3.0

• TRI’s Robots Learn New Manipulation Skills in an Afternoon. Here’s How.

  

• Meet Punyo, TRI’s Soft Robot for Whole-Body Manipulation Research

  • Punyo-1: Soft tactile-sensing upper-body robot for large object manipulation and physical HRI

    Exploiting mechanical intelligence often leads to simplifications in the control strategy for intelligent systems.

  If a policy works in Drake, it typically works in the real world.

• Disney’s Newest Robot Demonstrates Collaborative Cuteness

  

• Build systems à la carte

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编程与实践

• Crafting Interpreters
• 大话数据结构
• 大话设计模式
• Head First 设计模式
• 深入浅出面向对象分析与设计
• 多型與虛擬——学C++务必读侯捷老师的书
• Linux多线程服务端编程
• 鳥哥的 Linux 私房菜
• C++程序设计：原理与实践
• 一站式学习C编程
• C++ Primer
• Effective C++
• More Effective C++（中文版） : 35个改善编程与设计的有效方法
• Effective Modern C++ 简体中文版 : 42招独家技巧助您改善C++11和C++14的高效用法
• Effective STL中文版 : 50条有效使用STL的经验
• C++标准库
• C++必知必会
• Algorithms, data structures, and problem solving with C++
• 统计学习方法
• C++ API设计
• 程序员的自我修养：链接、装载与库
• STL源码剖析
• UNIX环境高级编程
• 计算机程序的构造和解释
• ⭐️深入理解计算机系统
• 算法导论
• ⭐️操作系统导论
• Algorithms, 4th Edition
• 数据结构与算法之美（王争）
• labuladong的算法小抄
• 设计模式之美（王争）
• 趣谈网络协议（刘超）
• Linkers and Loaders
• 程序员面试白皮书
• 剑指Offer
• C语言接口与实现
• Linux内核源代码情景分析
• Orange’S: 一个操作系统的实现
• 现代 C++ 教程: 高速上手 C++ 11/14/17/20
• 每位程式設計師都該知道的記憶體知識
• Mac OS X Internals
• Masters of Doom (DOOM 启世录)
• 游戏编程精粹

机器人感知

• Learning OpenCV 3
• ⭐️视觉SLAM十四讲
• ⭐️由2维影像建立3维模型（写真から作る3次元CG）
• 机器人感知
• 增强现实：原理、算法与应用
• Course on SLAM
• Sensors for Mobile Robots
• Handbook of Modern Sensors
• Computer Vision: A Modern Approach
• Computer Vision: Algorithms and Applications
• Multiple View Geometry in Computer Vision
• 视觉计算基础：计算机视觉、图形学和图像处理的核心概念
• An Invitation to 3-D Vision: From Images to Geometric Models
• Computer Vision: Models, Learning, and Inference
• Pattern Recognition and Machine Learning
• Deep Learning
• 流体动画的计算艺术
• Geometric Data Structures for Computer Graphics
• Introduction to Computing with Geometry Notes

数学与控制

• 重修线性代数
• 重修微积分
• Linear Algebra Done Right
• ⭐️Linear Algebra and Learning from Data
• Matrix Analysis & Applied Linear Algebra
• Matrix Algebra: Theory, Computations and Applications in Statistics
• ⭐️点集拓扑与代数拓扑引论
• ⭐️陶哲轩实分析
• 凸优化
• 数值最优化方法
• 数学简史
• Matrix Analysis and Applied Linear Algebra
• ⭐️How to Solve It
• 矩阵代数、控制与博弈
• 系统与控制中的近代数学基础
• ⭐️线性代数应该这样学
• 高斯经典文章及相关数学工作汇编
• Coding The Matrix: Linear Algebra Through Computer Science Applications
• Liner Multivariable Control — A Geometric Approach
• 研究之美
• ⭐️Stochastic Models, Estimation and Control
• ⭐️State Estimation for Robotics
• Applied Optimal Control
• Stochastic Models, Information Theory, and Lie Groups
• ⭐️数学家的眼光
• 数学欣赏
  • Enjoyment of Mathematics
• ⭐️Nonlinear Dynamics and Chaos
• Nonlinear Systems
• The Theoretical Minimum
  • 中文版：理论物理极础
• Quantum Mechanics
• Special Relativity and Classical Field Theory
• 力学讲义
• 经典力学的数学方法
• 半转翼飞行
• Springer Handbook of Robotics + Encyclopedia of Robotics
• 3D Math Primer for Graphics and Game Development

机器人规控

• Behavior-Based Robotics
• How the Body Shapes the Way We Think
• The Robotics Primer
• ⭐️A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
• Probabilistic Robotics
• ⭐️Robot Programming : A Practical Guide to Behavior-Based Robotics
• Mobile Robots Inspiration to Implementation
• Robotic Explorations
• ROS机器人开发实践
• 机器人建模和控制
• 机器人学：建模、规划与控制
• 多旋翼飞行器设计与控制
• Perceptrons
• ⭐️Legged Robots That Balance
• ⭐️Underactuated Robotics
• ⭐️Introduction to Autonomous Mobile Robots
  • 自主移动机器人ZJU
• ⭐️机器人学中的状态估计
• PyTorch深度学习入门
• DK遇见未来：机器人
• GEB: 哥德尔、艾舍尔、巴赫
• Introduction to AI Robotics
• Rigid Body Dynamics Algorithms

工程与教育

• Design Concepts For Engineers
• 技术的本质
• ⭐️复杂（Complexity: A Guided Tour）
• 伯克利札记
• 游学波士顿
• 大学之路——赠给高中毕业生最好的礼物
• 浪潮之巅
• 硅谷之谜
• How to Solve It——教育是一门艺术
• ⭐️编码——Petzold大佬讲计算的实现
• ⭐️网络是怎样连接的

  如果只是讲解 TCP/IP、以太网这些单独的技术，读者就无法理解网络这个系统的全貌；如果无法理解网络的全貌，也就无法理解每一种网络技术背后的本质意义；而如果无法理解其本质意义，就只能停留在死记硬背的程度，无法做到实际应用。

• 程序是怎样跑起来的
• 计算机是怎样跑起来的
• 图灵的秘密——Petzold大佬讲计算的本质
• 人工智能真的来了
• 晨曦集
• Surely You’re Joking, Mr. Feynman
• The Idea Factory: Learning to Think at MIT
• Whiplash: How to Survive Our Faster Future
• ⭐️The Sorcerers and Their Apprentices
• 像外行一样思考，像专家一样实践
• 芝加哥大学论文写作指南
• 流体动画的计算艺术
• Just for Fun
• The Character of Physical Law
• 思考的孩子

生活与哲学

• 原则
• Grit : The Power of Passion and Perseverance
• 哲学 科学 常识
• 忏悔录
• 社会契约论
  • 人民 → 人民代表大会 → 人民政府、监督委员会、人民法院、人民检察院
• ⭐️从卢梭到尼采
• 医本正经——用中医的思维看生活
• 如果舌尖能思考
• 新教伦理与资本主义精神
• 小顾聊绘画
• ⭐️查拉图斯特拉如是说
• 人生智慧录
• 人生智慧箴言
• 叔本华与梵•高：箴言与绘画
• 梵高手稿
• 生存空虚说
• 大问题：简明哲学导论
• 文心
• 超简单的乐理学习图解版
• 我们仨
• 文化苦旅
• 百年孤独
• 目送
• 万年的竞争
• 给青年编剧的信
• 万历十五年
• 生命是什么
• 生命是什么 : 40亿年生命史诗的开端
• 学术与政治
• 最好的告别 : 关于衰老与死亡，你必须知道的常识
• 褚时健 : 影响企业家的企业家
• 医学就会
• 医目了然：家庭常见病中成药使用指南
• 薄世宁医学通识讲义
• 寻美记
• 逻辑哲学论
• 科学与宗教的领地
• FLATLAND
• 神奇的二维国
• 世界美术名作二十讲
• 侘寂
• 2001太空漫游
• 三体
• 佛祖在一号线
• 捍卫隐私
• 线上幽灵
• 反叛的科学家
• 日日之食

艺术与设计

• ⭐️写给大家看的设计书
  • Contrast
  • Repetition
  • Alignment
  • Proximity
• 启示录
• 结网
• 产品思维30讲（梁宁）
• 透视如此简单 = Perspective Made Easy
• Successful Drawing
• ⭐️Sketching : The Basics
• Presentation Zen : Simple Ideas on Presentation Design and Delivery
• 30天学会绘画
• 小顾聊神话
• Beautiful Symmetry
  • This is a Coloring Book about Group Theory
• 破立
• 程序员修炼之道：通向务实的最高境界
• 硅谷革命：成就苹果公司的疯狂往事
• ⭐️设计心理学 4 = The Design of Future Things
• ⭐️霍克尼论摄影

商业与管理

• 小狗钱钱——自信、目标、爱好
• 富爸爸穷爸爸
• 乡土中国
• 中国国家治理的制度逻辑
• 政治学通识
• 明朝那些事儿
• 影响力
• 新概念英语4
• Whiplash（中文版：爆裂）
  • 涌现优于权威
  • 拉力优于推力
  • 罗盘优于地图
  • 风险优于安全
  • 违抗优于服从
  • 实践优于理论
  • 多元优于能力
  • 韧性优于力量
  • 系统优于个体

电影与电视

• 我们与恶的距离
• 飞屋环游记
• 寻梦环游记
• 心灵捕手
• 死亡诗社
• 放牛班的春天
• 黑暗骑士
• 黑客帝国
• 2001太空漫游
• 盗梦特攻队
• 至爱梵高
• 大闹天宫
• 大话西游之大圣娶亲
• 天空之城
• 背靠背，脸对脸
• Ruben Brandt, Collector
• Fast, Cheap & Out of Control
• 一一
• 父亲三部曲：推手 & 喜宴 & 饮食男女
• 八两金
• 活着
• 国王的演讲 & 至暗时刻 & 敦刻尔克
• Whiplash
• 梦华录
• 我们与恶的距离 = The World Between Us
• 风犬少年的天空
• 武林外传
• 爱情公寓
• 仙剑奇侠传
• 白蛇传·情
• 老友记

走过的书店

• 西安｜曲江书城
• 南京｜先锋书店
• 北京｜万圣书园
• 杭州｜博库书城